XV a. pabaigoje - XVI a. pradžioje Lietuvoje ir Lenkijoje susiformavo ilgam tradicine tapusi kovinė rikiuotė. Mūšio centre dviem ešelonais buvo rikiuojamos sunkiųjų raitelių vėliavos, o lengvoji raitija veikdavo sparnuose.
Tuo metu pėstininkų ir artilerijos vaidmuo mūšio lauke dar nebuvo labai reikšmingas. K. Ostrogiškio sprendimai, išnaudojant artileriją Oršos mūšyje, buvo tam metui nestandartiški ir netgi novatoriški. xVI a. antrojoje pusėje imta efektyviau išnaudoti pėstininkus bei artileriją, kurie pradėti rikiuoti tarp centro sunkiosios kavalerijos vėliavų ir lengvosios kavalerijos sparnų, ir paremdavo ugnimi centro pajėgų atakas.
Xv a. pabaigoje - xvi a. pradžioje susiformavo kovinė rikiuotė, kuri ilgam laikui tapo tradicine Lietuvoje ir Lenkijoje. Mūšiui kariuomenės centre dviem ešelonais, viena už kitos išsidėstydavo sunkiųjų raitelių vėliavos. Centras mūšio metu atlikdavo pagrindinį vaidmenį pralaužant priešo kariuomenės rikiuotę. Lengvoji raitija buvo rikiuojama sparnuose ir palaikydavo sunkiųjų raitelių ataką flanguodama priešininką.