Daugiapakopės raketos siejamos su Kazimiero Semenavičiaus veikalu „Artis magnae artilleriae“. Šaltinis teigia, kad šiame veikale išdėstyta daugiapakopių raketų teorija ir mini 1650 m. raketų brėžinius.
Lietuvos siekis būti integralia Vidurio Europos dalimi lėmė solidžią ir originalią karinės inžinerijos mokyklą, kurios reikšmingiausiu darbu tapo Kazimiero Semenavičiaus veikalas „Artis magnae artilleriae“ („Didysis artilerijos menas“) (1650). Jame randame šiuolaikinės artilerijos ir net kosmonautikos ištakas – veikale išdėstyta daugiapakopių raketų teorija. XVII–XVIII a.