Daugiapakopės raketos siejamos su Kazimiero Semenavičiaus veikalu „Artis magnae artilleriae“. Šaltinis teigia, kad šiame veikale išdėstyta daugiapakopių raketų teorija ir mini 1650 m. raketų brėžinius.
Lietuvos siekis būti integralia Vidurio Europos dalimi lėmė \nsolidžią ir originalią karinės inžinerijos mokyklą, kurios reikšmingiausiu \ndarbu tapo Kazimiero Semenavičiaus veikalas „Artis magnae artilleriae“ \n(„Didysis artilerijos menas“) (1650). Jame randame šiuolaikinės artilerijos \nir net kosmonautikos ištakas – veikale išdėstyta daugiapakopių raketų te-\norija. \nXVII–XVIII a.